常用的机器人编程语言
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常用的机器人编程语言 [ 来源： 机电论文 | 类别： 技术 | 时间： [字体：大 2008-6-21 14:45:49 ] 中 小] 一、VAL 语言及特点 VAL 语言是美国 Unimation 公司于 1979 年推出的一种机器人编程 语言， 主要配置在 PUMA 和 UNIMATION 等型机器人上，是一种专用的 动作类描述语言。VAL 语言是在 BASIC 语言的基础上发展起来的， 所以与 BASIC 语言的结构很相似。在 VAL 的基础上 Unimation 公司 推出了 VALⅡ语言。 VAL 语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为 LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机 为 6503 微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以 VAL 语言和 6503 汇编语言混合编程。 VAL 语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机 的通信均较方便， 实时功能强； 可以在在线和离线两种状态下编程， 适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下 复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作 者交互地在线修改程序和生成程序；VAL 语言包含有一些子程序库， 通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部 存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。 VAL 语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。 在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序， 也可通过示教盒
在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序， 最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。 系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系 统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。 编程语言把一条条程序语句转换执行。 二、VAL 语言的指令你可能喜欢
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