第七章_机器人编程语言_20100512
本课程知识结构图
第一章：绪论 ( 3学时) 机器人学的由来 机器人学的发展及分类 第二章：空间表达与变换 ( 6学时) 位置，映射；变换算法；变换方程； 姿态的描述 预备知识 (0～ 3学时) 数学基础 控制基础
第七章：机器人编程语言 （6学时） 第四章：机器人动力学（ 3学时） 引言 引言 拉格朗日－欧拉形式机器人动力学 操作臂的机械结构设计 特点和分类 RH6的机器人语言 现场实验演示教学 第五章：机器人的轨迹规划 （6学时） 第七章：机器人编程语言 （6学时） VAL机器人语言 引言 引言 （ 3～9学时） 轨迹规划的一般性问题 特点和分类 遥操作软件环境 关节插值轨迹规划 VAL机器人语言
第三章：机器人运动学（6学时） 引言 机器人正运动学 机器人逆运动学 笛卡儿路径轨迹规划 遥操作软件环境 第八章：机器人传感器及机器人应用工程（3学时） 传感器的定义、组成及在机器人中的作用。 传感器的分类。 几类传感器的原理介绍 传感器技术的未来发展 机器人应用工程 复习与讨论（代替第八 章） （ 3学时）
第六章：机器人控制 （12学时） 引言 PUMA机器人手臂控制 机器人控制器设计的一般原则
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机器人与信息自动化研究所
南开大学
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