机器人动力学
第7章动力学概述 章动力学概述 递推计算) 一、速度分析矢量法(递推计算 速度分析矢量法 递推计算 1. i-1杆与 i 杆组成转动关节的速度关系： 杆与 杆组成转动关节的速度关系： 转动关节的速度关系 号坐标系) (1)基础坐标系(i-1号坐标系)下的速度关系： )基础坐标系( 号坐标系 下的速度关系：
ω
i-1 i
= ω i-1 杆 在i-1系 系 下的角 速度矢 量(绝对 绝对 角速度) 角速度)
i 1 i 1
+ θ& i k
i 1 i
i 杆在 杆在i-1 系下的角 速度矢量 (绝对角 绝对角 速度) 速度)
i 杆绕 i 杆绕z 轴的角 速度标 量(相对 相对 i-1杆的 杆的 相对角 速度) 速度)
i 杆zi 轴在i-1 轴在 系下方 向余旋 矢量
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