机器人动力学课程2
第三章牛顿—欧拉递推动力学方程 拉格朗日建立机器人动力学方程需用 4× 4齐次变换矩阵，计算效率低。优点是可以写成状态方程的形式，便于运用控制方法。 牛顿—欧拉动力学方程可得到一组正向和反向递推方程，显著优点是可把驱动力矩的计算时间缩短到可实时控制的程度。
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