机器人动力学课程2
第三章牛顿—欧拉递推动力学方程 3.1转动坐标系 设有两个坐标系，OXYZ—惯性系， OX*Y*Z*—转动系，O点重合，OX*、OY*、 OZ*相对于OX、OY、OZ旋转( OX*Y*Z*相对于OXYZ旋转)。 Y* Z设有矢量 r, Z* r在OXYZ中有： Y O r= xi+ yj+ zk (3-1-1) X* X
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