机器人动力学
υ
i 1 i
=υ
i 1 i
+ω
i 1 i
×r
i 1 i 1 ,i
Oi点 的速 度在0 度在 系下 的速 度矢 量
Oi-1 的速 度在 0系 系 下的 矢量
i-1 杆在 0系 系 下的 角速 度矢 量
Oi-1 Oi 矢量在 0系下 系下 的表示。 的表示。
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