同的铰约束和相互的接触力作用，其中接触力使用用户自编译的动态链接库文件计算，得到了变速箱的虚拟样机模型，如图3所示。

为了加快模型计算速度和计算的精确度，利用ADAMS软件提供的二次开发接口，利用FORTRAN编写了接触力的子程序，主要的ADAMS内部函数包括CNFSUB和CFFSUB，其中CNFSUB子函数用于计算接触力，其格式如下：

SUBROUTINE CNFSUB(ID, TIME, PAR, NPAR, LOCI, NI, LOCJ, NJ,

& GAP, GAPDOT, GAPDOTDOT, AREA, DFLAG, IFLAG, FORCE)

其中PAR为程序输入参数，PAR被定义为一个列向量，其中K = PAR(1)表示接触刚度， E = PAR(2)表示刚性接触力指数，C = PAR(3)表示阻尼，D = PAR(4)默认穿透深度。

CFFSUB用于计算摩擦力，输入的格式如下：

SUBROUTINE CFFSUB(ID, TIME, PAR, NPAR, LOCI, LOCJ, X, XDOT,

& NFORCE, AREA, DFLAG, IFLAG, FORCE)

其中US = PAR(1)表示静态摩擦系数，UD = PAR(2)表示动态摩擦系数，VS = PAR(3)表示静摩擦速度，VD = PAR(4)表示动摩擦速度。

该程序包含了基于IMPACT函数的接触力计算程序和摩擦力计算程序，因此，对接触力的计算可以通过调用用户编译子程序实现，输入的格式如图4所示。

图4、ADAMS中通过自编译动态链接库计算接触力的输入对话框

3. ADAMS/VIEW中虚拟样机模型的仿真

ADAMS内部提供一些数值分析中常用求解器包括GSTIFF(GEAR STIFF)、WSTIFF(Wielenga stiff)、Constant_BDF、ABAM(Adams-Bashforth-Adams-Moulton)和RKF45(Runge-Kutta-Fehlberg)[3]。不同的求解器有不同的特点，如GSTIFF是ADAMS预设求解器，其运算速度快，但对于系统的速度以及加速度的计算容易产生误差，而且因为系统的Jacobian矩阵是需要求逆，在步长非常小的情况下，会出现计算失败的导致仿真失败的问题；而WSTIFF则具有刚性稳定、可变阶数、可变步长等特点，而且最多可计算6阶微分方程组。其他的求解器有都具有不同的优点和缺点，复杂机械系统选择仿真环境时，需要确定其是一个典型的动力学仿真，而且因为仿真过程中物体之间有大量的接触力出现，因此选择WSTIFF求解器，同时选择SI2(Stabilized Index 2)方程转换运算，以提高计算结果的精确度。仿真时间和步长的设置也需要针对模型的不同进行设置，时间越长越能观察系统的长期运动学和动力学行为，而步长选择的越小就可以获得越精确的解答，但是计算时间也更长。

变速箱模型取1、3、5档位为仿真对象，在ADAMS/VIEW中建立变速箱的动力学模型，输出ADAMS SOLVE COMMAND FILE的形式，存储为ADM文件，并且通过ADAMS所