6_HURU并联机器人机构运动学和动力学性能指标分析

中国机械工程第

15卷第20期2004年10月下半月

6-HURU并联机器人机构运动学和

动力学性能指标分析

张世辉1　孔令富1　郭希娟2　黄　真2

1.燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,0660042.燕山大学机器人研究中心,秦皇岛,066004

　　　　摘要:通过改变6-HURU121机构组,系数矩阵,博士研究生张世辉　

关键词:;;全域性能图谱:TH11文章编号:1004—132Ⅹ(2004)20—1800—04AnalysisKinematicsandDynamicsPerformanceIndexof6-HURUParallelRobotMechanism

ZhangShihui　KongLingfu　GuoXijuan　HuangZhen

YanshanUniversity,Qinhuangdao,066004

Abstract:Influencecoefficientmatrixchangeswithconfigurationofmechanism.Thepaperpresentedagroupofmechanismsincluding121mechanismsbychangingtheirdimensions,thenstudiedperformanceindexofkinematicsanddynamicsfor6-HURUparallelrobotmechanismwithdifferentdimensionsbybothofthefirstandsecondorderinfluencecoefficientmatrixofdifferentsamplepointsineverymecha2nism’sworkspace.Itbreaksthroughtherestrictionsduetoconsideringonlythefirstorderinfluencecoeffi2cientmatrixinthepast.Furthermore,thepaperalsodiscussedtheperformancedifferencesofmechanismwithdifferentdimensionsbytheatlasofglobalperformanceindexandvalidatedthem.Thepaper’scon2tentsofferthebasisfordesigningparallelrobotmechanismofthistypewithgoodperformance.　　　　　　　　

Keywords:performanceindex;influencecoefficient;conditionnumber;atlasofglobalperformanceindex

0　引言

目前,对6-HURU并联机器人机构的性能分析仅限于基于一阶影响系数矩阵的速度性能指标的讨论,对基于一阶、二阶影响系数矩阵的加速度和惯性力等性能指标还未分析过。本文以该机

收稿日期:2003—11—19

基金项目:河北省自然科学基金资助项目(F2004000252);中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目(RL2002-07)

构分别在不同尺寸下大量位形点的一阶、二阶影

响系数矩阵为依据研究了其运动学和动力学性能指标,探讨了不同尺寸机构间性能的差异,为更快、更好地设计出性能优良的机构提供了依据。

1　6-HURU机构与影响系数

6-HURU并联机器人机构与传统的机构相

比,采用动平台朝下的布局形式,具体模型见

[3]　戴春来,陈功,陆信.梯流筛筛条的动态特性分析.

煤矿机械,1999(2):15～17

[4]　赵跃民,刘初升.干法筛分理论及应用.北京:科学

作者简介:陈举华,女,1948年生。山东大学机械工程学院教授、博士研究生导师。主要研究方向为多目标模糊优化、系统模糊和可靠性、虚拟样机及环境。许京伟,男,1982年生。山东大学机械工程学院硕士研究生。史岩彬,男,1979年生。山东大学机械工程学院博士研究生。

出版社,1999

[5]　闻邦椿,刘树英,何京力.振动机械的理论与动态设

计方法.北京:机械工业出版社,2001

(编辑　郭　伟)

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