增量式PID C语言 作者 笃行者 日期 2011-11-24 20:37:00

最近在解决激光器恒功率控制问题，把PID部分代码拿出来分享一下。功能已经可以使用了，但还没有添加积分饱和处理，只在输出的时候做了范围限制。

Process_IPD.c 文件：

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//| 文件名称 | Mod_ProcessPID.c

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//| 文件描述 | 过程PID 控制（增量式PID）

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//| 版本 | 时间 | 作者 | 描述

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//| V1.0 | 2011.11.15 | 侯功 | 规范化

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＃i nclude "..\TypeDefine.h"

＃i nclude "..\F28335\DSP2833x_Device.h"

＃i nclude "..\F28335\DSP2833x_Examples.h"

＃i nclude "..\Driver\Drv_GpioDef.h"

＃i nclude "..\Driver\Drv_LTC1867.h"

＃i nclude "..\Driver\Drv_Dac124s085.h"

＃i nclude "..\Driver\Drv_ADC_OnChip.h"

＃i nclude "..\ProAPI\ProAPI_ANALOG.h"

＃i nclude "Mod_ProcessPID.h"

//激光器电流控制默认参数

#define kDefaultCurrent 50//默认50毫安电流

#define kDefaultPID_K 5//默认的增益为5倍

#define kDefaultPID_T 5//默认控制周期为5秒

#define kDefaultPID_Ti 25//默认积分时间为5秒

#define kDefaultPID_Td 30//默认的微分时间为30秒

#define kDefaultSet 0.4//默认0.4毫安

//函数名：增量式PID参数初始化

//参数：PID_STRU 指针

//返回值：void

//作者：侯功 2011-11-15

void LD_Ctrl_PID_Init(PID_STRU * p_pid)

{

p_pid->set = kDefaultSet;//默认pd设置值0.2毫安 相当于激光器有50毫安驱动电流

p_pid->output = kDefaultCurrent;//默认激光器电流

p_pid->kp = kDefaultPID_K;//比例系数

p_pid->ti = kDefaultPID_Ti;//积分时间

p_pid->td = kDefaultPID_Td;//微分时间