1、了解广茂达智能小车的工作原理; 2、通过实际操作理解小车各项功能的实现方法; 3、掌握对小车功能的编程及调试方法; 4;通过实验促进对理论课学习到的知识的理解。

智能机器人实验报告

实验目的：

1、了解广茂达智能小车的工作原理；

2、通过实际操作理解小车各项功能的实现方法；

3、掌握对小车功能的编程及调试方法；

4；通过实验促进对理论课学习到的知识的理解。

实验原理：

实验一：遥操作实验

本实验利用信号发射器将操作平台给出的控制信号发射出去，接收器调至适当的频道后接受控制信号并控制小车的动作。

将机器人的运动类型划分为五种：前进、后退、左转、右转、停止。在下位机开发环境中编程，分别规定这五种运动控制字分别是：a、b、c、d、e。即上位机向机器人发送字符a时，机器人便开始前进，发送其他控制字依次类推。在上位机VC环境下编程实现这五种运动对应的键是："↑"键、"↓"键、"←"键、"→"键、"Space"键(即空格键)，或按下五个按钮分别向串口发送不同的控制字符。这样当按下"↑"键(当操作方式选择”按键操作”时)或按下”前进”按钮(当操作方式选择”按钮操作”时)，上位机通过串口发送字符a，机器人接受到字符a后便开始前进。按下其他控制键或其他控制按钮，道理与此类似。

实时视频显示区用于动态显示无线摄像头采集的视频信息。彩色视频开关组框下有两个按钮：彩色视频开和彩色视频关，通过这两个按钮可以控制彩色视频的开与关，在实时视频显示区就可以显示小车上摄像头所拍摄到的画面。

实验二：自主路径跟踪实验

调节绿色和白色的RGB阈值，使得经过阈值分割后在视频处理后显示区中绿色背景和白色条纹可以明显分辨开来，处理后的画面进行统计，程序中规定只有当每行的白色像素点超过35个，而满足这个条件的行超过80行时，才认为在机器人视野范围存在白线，但是如果由于各种原因机器人在行进过程中可能偏离白线较远，这时候机器人不能不作反应，因为在它视野范围内的局部的白线仍是可以利用的，可以认为只要靠近这些局部的白线机器人仍可能找到白线。程序中规定当机器人视野范围内满足白色像素点超过35个的行大于10而小于80时，机器人仍然作出反应，向靠近这些局部白线的方向运动。这样，小车会朝着本次所确定的目标方向运动，并同时进行下一次处理、分析与统计，这样边前进边处理，不断沿着白线方向运动，便实现了循线的功能。另外，界面主要按键功能如下： 开始采集――在视频处理后显示区显示视频信息

结束采集――在视频处理后显示区停止显示阈值分割后的视频信息

阈值分割――对实时视频显示区显示的图像进行阈值分割，并在视频处理后

显示区显示阈值分割后的视频信息

启停机器人――启动或停止机器人

阈值调节――打开阈值调节界面,

参数设置――打开参数设置界面

视频配置――打开视频配置对话框