1 行驶动力学计算机建模，仿真及主动悬架

控制器设计

1.1建立M文件

%车辆模型参数

mb=320; %簧载质量(kg) mw=40; %非簧载质量(kg) ks=20000; %悬架刚度（N/m） kt=200000; %轮胎刚度（N/m） swsc=+-100; %悬架工作空间（mm） %仿真路面输入参数

g0=5*10^-6; %路面不平度系数（m^3/cycle） u=20; %车速（m/s）

f0=0.1; %下截止频率（Hz） %性能指标加权系数

q1=80000; %轮胎动位移 q2=5; %悬架动行程 q3=1; %车身加速度 %系统输入

x0=wgn(10001,1,20); %生成高斯白噪声（采样点数 列数 功率） t=0:0.005:50; %仿真时间

Tw=[t' x0]; %系统输入序列[仿真时间序列 白噪声序列] %系统状态方程矩阵

A=[0 0 -ks/mb ks/mb 0;0 0 ks/mw -(ks+kt)/mw kt/mw;1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 0 0 -2*pi*f0]; B=[1/mb;-1/mw;0;0;0];

F=[0;0;0;0;2*pi*(g0*u)^0.5]； %二次最优控制器设计

Q=[0 0 0 0 0;0 0 0 0 0;0 0 q2+ks^2/mb^2 -q2-ks^2/mb^2 0;0 0 -q2-ks^2/mb^2 q1+q2+ks^2/mb^2 -q1;0 0 0 -q1 q1]; R=1/mb^2;

N=[0;0;-ks/mb^2;ks/mb^2;0];

[K,S,E]=LQR(A,B,Q,R,N); %K为最优控制反馈增益矩阵 以上程序执行后可得到的结果为：

A=[0 0 -62.5 62.5 0;0 0 500 -5500 5000;1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 0 0 -0.6]; B=[0.0031;-0.025;0;0;0]; F=[0;0;0;0;0.0628];

K =[711.88 -1241.5 -19284 -2038.5 20864]; Tw[时间序列 白噪声幅值序列]