国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

 

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究 

 

田素博

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

1刘春芳2

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

 

长春

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

  130012

国外采摘机器人发展非常

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

极坐标

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

提出了适合于不同蔬菜和水果采摘的机械手结

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

构自动控制技

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

机械

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

通过采摘机器人机械手3种自由度结构形式

A          文章编

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

Pf

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

采摘机器人的研制和开发得到了快速发展

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

日本近年在收

获机器人的

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

研究方面进展很快

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

技术不太成熟

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

海交通大学机器人研究所曹其新

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

动个自由度

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

也可以是移动关节

可以做平行于

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

x

还可以做围绕各轴的旋转

一般需要6

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

极坐标型和关节型4种基本形式

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

[2]

番茄采摘机械手

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

进行采摘作业时末端执行器模拟人手采摘动作

需要手腕通过绕j轴旋转和绕i

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

轴回转来实现

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

 

摘机械手的机构设计应从仿生学角度出发    

1.机械手末杆关节 2.末端执行器 3.采摘目标 

k

j i

2001年

采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

1       2   3 

并调整方向使其容

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

易接触目标

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

分布特点

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

因此

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

图1  番茄采摘机械手手腕关节形式 

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

从自由度的构成来看

关节型等

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

3种结构形式

就结构形式而

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

如图2所

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

柑橘

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

极坐标型机器人适合采摘质量较大的果

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

决定了机器人的灵活性和控制的复杂性

自由度为f的关节个数为 

 

2006-10-21 

基金项

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

20052127

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

1973-

研究

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

 

在职博士

2005016

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

但是由于旋转关节的存在

成本

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究

国内外采摘机器人机械手结构比较的研究相关文档

最新文档

返回顶部