国内外采摘机器人机械手结构比较的研究
国内外采摘机器人机械手结构比较的研究
田素博

1刘春芳2

长春

130012
国外采摘机器人发展非常
迅

速
极坐标

型
提出了适合于不同蔬菜和水果采摘的机械手结

构自动控制技

术
机械

手
通过采摘机器人机械手3种自由度结构形式
A 文章编

号

Pf

采摘机器人的研制和开发得到了快速发展
柑

橘
日本近年在收
获机器人的

研究方面进展很快
葡

萄
但

技术不太成熟
上

海交通大学机器人研究所曹其新

运

动个自由度

也可以是移动关节
可以做平行于

x
还可以做围绕各轴的旋转
一般需要6

极坐标型和关节型4种基本形式

[2]
番茄采摘机械手

进行采摘作业时末端执行器模拟人手采摘动作
需要手腕通过绕j轴旋转和绕i

轴回转来实现
采

摘机械手的机构设计应从仿生学角度出发
1.机械手末杆关节 2.末端执行器 3.采摘目标
k
j i
2001年
采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方

向
1 2 3
并调整方向使其容

易接触目标

分布特点

因此

图1 番茄采摘机械手手腕关节形式

从自由度的构成来看
关节型等

3种结构形式
就结构形式而

言
如图2所

示
柑橘

等
极坐标型机器人适合采摘质量较大的果

实

决定了机器人的灵活性和控制的复杂性
自由度为f的关节个数为
2006-10-21
基金项

目

20052127

1973-
研究

生
在职博士
2005016

但是由于旋转关节的存在
成本

高


