例1：0,]001[,100,7301120010

== =

-=D C B A

（1） 最大超调量小于5%

（2） 调整时间小于1.5s

1）对原系统动态响应进行分析

a=[0 1 0;0 -12 1;0 3 7];b=[0 0 1]’;c=[1 0 0];d=0; sys=ss(a,b,c,d);

[z,p,g]=ss2zp(a,b,c,d,1)

Step(sys)

2)把系能指标转化成系统期望极点

3）判断系统能控型

a=[0 1 0;0 -12 1;0 3 7];b=[0 0 1]’;c=[1 0 0];d=0; p=[-7.07+7.07*j -7.07-7.07*j -100];

n=length(a);

sys=ss(a,b,c,d);

con=ctrb(sys);

r=rank(con);

if r==n

disp(‘系统能控’)

con

disp(‘状态反馈矩阵K ’)

K=acker(A,B,P)

else

Disp(‘系统不可控’)

end

4）进行系统校验

Csys=ss(a,b,c,d);

Disp(‘闭环极点’)

Poles=pole(csys)

t=0:0.001:2;

u=10000+0*t;

lsim(csys,u,t)

例2：0,]001[,432100,7301120

010

== = -=D C B A ，把闭环极点配置在

-7.07+7.07j ，-7.07-7.07j ，-100，输出u1=10，u2=5

1)分析原系统动态响应

a=[0 1 0;0 -12 1;0 3 7];b=[0 0 1;2 3 4];c=[1 0 0];d=0; sys=ss(a,b,c,d);

[z,p,g]=ss2zp(a,b,c,d,1)

t=0:0.01:2;