步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化设备中。步进电机和普通电动机不同之处在于它是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构，它同时完成两个工作：一是传递转矩，二是控制转角位置或速度。






图1.2步进电机结构图
3．驱动器原理
步进电机必须有驱动器和控制器才能正常工作。驱动器的作用是对控制脉冲进行环形分配、功率放大，使步进电机绕组按一定顺序通电，控制电机转动。

图1.3 步进电机控制系统

，其四个状态周而复始进行变化，电机顺时针转动；若方向信号变为负时，通电时序就变为,电机就逆时针转动。

图1.4步进电机驱动电路原理图

分析步进电机驱动电路原理图1.4，当T导通时有：

R为电路中存在的等效电阻。
如果，电机不转动，感应电动势E＝0，则：








步进电机一定时，供给驱动器的电压值对电机性能影响较大，电压越高，步进电机转速越高、力矩越大；在驱动器上一般设有相电流调节开关，相电流设的越大，步进电机转速越高、力矩越大。
4．细分控制原理为了提高步进电机的性能，细分驱动器已经广泛应用。细分驱动器的原理是通过改变A，B相电流的大小，以改变合成磁场的夹角，从而可将一个步距角细分为多步。

图1.7步进电机细分原理图





细分数越高，电流越平滑，电机转动就越平稳。驱动器一般都具有细分功能，常见的细分倍数有：1/2，1/4，1/8，1/16，1/32，1/64，1/256；或：1/5，1/10，1/20。
细分后步进电机步距角按下列方法计算：
步距角 = 电机固有步距角 / 细分数
例如：一台1.8°电机设定为4细分，其步距角为 1.8°/ 4 = 0.45°。
当细分等级大于1/4后，电机的定位精度并不能提高，只是电机转动更平稳。
相数：产生不同对极N、S磁场的励磁线圈对数。 步距角：
对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移。一般二相电机的步距角为1.8度，即电机运动200步为一周。
静力矩(HOLDING TORQUE)：
是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近于静力矩。
定位力矩(DETENT TORQUE)：
是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。

步距角精度：
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：(误差/步距角) 100%。步进角的误差不累积。
最大空载起动频率：
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
最大空载的运行频率：
电机在某种驱动形式，电压及