基于ARM9的移动机器人上位机系统设计

于 洋，张晓东，陈 亮

（ 沈阳理工大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳 110159）

摘要：本文介绍了一种基于ARM9的移动机器人上位机系统的设计。该系统的硬件平台以Samsung公司的处理器S3C2440为核心，扩展256MB Nand Flash、2MB Nor Flash、64MB SDRAM等，软件平台为嵌入式Linux操作系统，界面与功能设计采用基于Linux系统的Qt/Embedded。该系统的软硬件都是针对具体的特定的应用而专门设计的。实验证明该系统稳定而可靠，并具有低功耗、体积小和集成度高等优点。

关键词：上位机系统；低功耗；S3C2440；Linux；Qt/Embedded

The Design of PC System for Mobile Robot Based on ARM9

Yu Yang, Zhang Xiaodong ,Chen Liang,

(Faculty of Information Science and Engineering ,Shenyang Ligong University,Shenyang ,110159,China)

Abstract: This paper introduces a design of PC system for mobile robot based on ARM9.The hardware platform is S3C2440 from Samsung company as processor core, expanding 256MB Nand Flash、2MB Nor Flash、64MB SDRAM , etc. The software platform is embedded Linux operating system, and the design of the interface and the function of the system is based on Qt/Embedded of Linux. The software and hardware of the system are specially designed for concrete and given application. The experiments’ results show the system is stable and reliable, with low-power, tiny-volume, high integration, and so on..

Keyword: PC system; low-power; S3C2440; Linux; Qt/Embedded 0引 言

移动机器人上位机系统相当于机器人操作系统采用嵌入式Linux系统，界面设计的“大脑”，是移动机器人智能性得以体现采用基于Linux系统的Qt/Embedded。该系的物理基础。通常情况下，机器人需要借助统的软硬件都是针对具体的特定的应用而于上位机协调系统的整体资源，实现同其他专门设计的。实验证明该系统稳定而可靠，各模块相关的高级算法的处理，并通过决策并具有低功耗、体积小和集成度高等优点。 和规划实现机器人的类人化智能行为。由于1 系统的开发平台 机器人不便于进行拖线操作，往往采用电池1.1 系统的硬件平台 供电，为延长机器人的工作时间，提高其续嵌入式系统以Samsung公司的处理器航能力，必须考虑机器人的整体功耗问题。S3C2440为核心，其内部集成32位在移动机器人中，除了移动平台和执行机构ARM920T处理器核，主频400MHz（最高的执行电机功耗外，另一个耗电大户就是上可达533MHz），并扩展了256MB Nand 位机系统，因此设计一种低功耗的上位机系Flash、2MB Nor Flash、64MB SDRAM等。统尤其重要。然而目前的移动机器人产品，S3C2440开发板通过平台的调试串口与宿上位机系统通常采用通用计算机实现，这种主机通信，S3C2440通过无线串口与单片机上位机系统的主要缺点是功耗较大和系统进行高速通信以获取移动机器人的状态，并集成度差，据此实现的机器人往往需要配备利用TFT显示屏和触摸屏或鼠标分别实现高容量的电池，从而导致体积和重量较大. 显示和控制的功能。系统的硬件结构如图1

本文介绍了采用嵌入式系统构建上位所示，其中上位机与下位机进行无线通信的机系统的设计。在硬件上主要采用嵌入式处电路原理如图2所示。

理器S3C2440，并辅以其他外围硬件，如

NOR Flash 、NAND Flash以及SDRAM等；