继电器控制的爬杆机器人a

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机电工程 20 0 5年第 2 2卷第 9期

继电器控制的爬杆机器人 陈俊龙,美琴,盛刚,俊华张陈 (江大学宁波理工学院机电系 3 5 0 浙 1 1 0)

摘要:了制作既能爬杆又能按规定投球的机器人,计并试制了气动机器人。阐述了它的为设 结构、作原理、器控制原理和各种特点。该机器人通过继电器和棘轮机构进行控制,设计独动电其

特,实际运行中,有动作可靠、在具投球准确,有结构紧凑和投资低的特点。还 关键词:杆机器人;制原理爬控中图分类号:P4 T 22文献标识码: A文章编号: 0— 5 120 )9 04— 5 1 1 45 (05 0— 06 0 0

Po e c i bi l-l m ng Rob t Co r l d by Re a o nt ol l y e

CHEN un ln J—o g,Z n iqn,S ha g Me— i HENG— n Ga g,CHEN un h a J—u ( n b nt ueo eh oo y Nig oIsi t fT c n lg,Zhja g U iest t ein nvr y,Nig o3 5 0 1,C ia) i n b 1 1 0 hn A b t a t I r e o ma uf c ur o otwhi h c n c i ol n t h o b la c r i g t r v s o s r c: n o d rt n a t e a rb c a lmb p e a d bo h t r w al c o d n o p o i i n。t e wrt r h i e de i ns a h n m a e n a r po r d r bo sg nd t e k s a i— we e o twhi h i n e o to fr l y a a c e c ni m. Alh u h is pr e s o c s u d r c n r lo e a nd r t h tme ha s t o g t oc s f u a— o lmbi g po e a o tn ou hr wi g b l s q ie c m p e p— nd d wn c i n l nd c n i u s t o n a li u t o l x,f ris pa tc a

e i ni o t ri ul r d sg ng,i c u lr n n h n a t a u ni g t e r b t a t e i bl n h o ls a ur t l o o cs r l a e a d t r ws ba l cc a e y,a s l o,whi h ha e v r u s o o c v it e fc mpa tsr c u e a d l w c s s I h s t x,i c t u t r n o o t . n t i e t t s me h ni m, mo i n p i c pl e e ti o r lprnc p e an a i u e t r s a e s t f r h ca s t r n i e, l c r c c nto i i l d v r o s f a u e r e o .‘ o t Ke y wor: p l— lmbi o t c n r l p i i e ds oe ci ng r bo; o to rnc pl

在浙江大学第八届机械设计竞赛中,院机电我

2 1攀升循环 .

系设计的气动爬杆机器人,因其结构合理,制系统控稳定可靠且设计有特色而获得了优异成绩。

在上部 1 0和底部 1上,装有一对套在直杆上各

的爪子 (器人可在地面上方便地作水平移动,机使 两爪轻套在杆子上 )每对爪子由一固定爪和活动,爪组成,定爪 1固 3和 1 5分别固定安装在上部 1 0和底部 1,靠活动爪的压紧和松开实现对直杆的上依抱紧和松开。而活动爪 1 2和 1 4的紧松则由各自的

1竞赛要求 制作一爬杆投球装置,求该装置在地面上取要 乒乓球 (以每次取 1只,可多只 ),一直径可也后沿

为 6 r高为 15的直杆攀升,达高度后, 0 m、 a .m到将球 投入安装在另一直杆上的篮框 (径为 6 r直 0 m), a中

气缸实现,图中的上夹气缸 1如 1和下夹气缸 1。 6 攀升运动的动力由升降气缸 6提供,降气缸 2升 6的

篮框高度约 14要求在 5 i . m, a r n内完成投球 1 6只的任务,置重量不得大于 8 g体积小于 2 0X2 0装 k, 5 5 X 2 0。 5

缸体固定在底部 1上,球头活塞杆 7的球头则安而装在上部 1 0上。当上夹气缸 1 1松开,夹气缸 1下 6夹紧时,降气缸 6下

腔进气,腔排气,活塞和升上则 球头活塞杆 7推动上部 1 0沿着导柱 8向上移动,到

2机器人的结构原理 如图 1所示,杆机器人分上部 1爬 0和底部 1两个部分,过两个部分的有规律的分离和合拢实现通升降。

达行程终了位置时,夹气缸 1上 1夹紧,后下夹气然 缸 1 6松开,上爪紧,爪松,此同时,降气缸即下与升

6上腔进气,腔排气,而使升降气缸的缸体连同下从 安装的底部 1一起沿着导柱 8上升到与上部 1 0相

合止,至此,完成了攀升的一个循环。接着可进行下 收稿日期:0 4一I一0 20 I 2修订日期:0 4一I 20 2一I 7

作者简介:俊龙 ( 9 4一)男,江宁渡人,授,期从事机电一体化产品研究。陈 I4,浙教长

继电器控制的爬杆机器人a

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